Un robot care urmează o linie sau execută un alt algoritm simplu nu va surprinde pe nimeni mult timp. Cu excepția cazului în care, desigur, nu este la fel de miniatură ca acești trei de casă autor sub porecla shlonkin. Dacă le privești în față și în jos, devine clar cum diferă unele de altele:
În primul robot, ambele fototransistoare sunt direcționate în jos și există un alt LED, de asemenea orientat în jos. Poate determina luminozitatea curentă a suprafeței de sub fiecare dintre ele și schimbarea acesteia la mișcare. În special, poate fi programat pentru a acționa ca un clasic robotulurmând linia:
În al doilea robot, doar unul dintre cei doi fototransistori este îndreptat în jos. Prin urmare, el nu poate urma linia, deoarece nu poate determina în ce direcție să se vireze. Dar, datorită celui de-al doilea fototransistor, îndreptat în față, determină luminozitatea sursei de lumină situată în față sau iluminarea suprafeței obiectului din față. Robotul are, de asemenea, trei LED-uri paralele, dintre care două strălucesc înainte și ușor spre lateral, iar al treilea - în jos. Le puteți gestiona doar în același timp.
Al treilea robot are un fototransistor direcționat în față, iar pe părțile laterale ale acestuia există două LED-uri controlate independent, de asemenea direcționate în față. Comutându-le alternativ, în funcție de semnalul de la fototransistor, puteți determina care parte a obstacolului este și mergeți în jurul lui. Asistența software pentru această caracteristică nu este încă pregătită. Datorită faptului că robotul nu are un fototransistor îndreptat în jos, a fost necesar să amplasați o oprire mai jos.
Toți cei trei roboți sunt fabricate pe microcontrolere ATtiny85 și sunt alimentate de baterii LIR2032, care au aceeași dimensiune ca celulele CR2032, dar, spre deosebire de acestea, sunt reîncărcabile. În Japonia, unde locuiește autorul, astfel de baterii pot fi cumpărate ca parte a lanternelor reîncărcabile din magazine „toate pentru 100 de yeni”. Datorită faptului că numărul de fototransistori și LED-uri în microroboturi este diferit, circuitele lor sunt de asemenea diferite. Dar, în toate cazurile, motoarele sunt controlate de tranzistoare MOS 2N7002K foarte interesante, cu diode de protecție încorporate și diode zener. În al doilea robot, unde trei LED-uri sunt paralizate, acestea sunt conectate la microcontroler nu direct, ci printr-o cheie de pe același tranzistor.
Toate fototransistorii sunt folosiți de motoarele electrice tip ASDL-6620 - de la pagerurile populare în trecut. De la motoarele similare utilizate astăzi la telefoanele mobile, acestea diferă ca mărime. Excentricele sunt îndepărtate de arborele motorului, în locul lor rolele sunt puse din tub.
Software-ul pentru roboți este disponibil în două versiuni. pentru care este destinat Arduino IDE, o altă telecomandă de la Github (în original, legătura este ruptă, deci nu este afișată aici), este scrisă în C ++, dar încă folosește bibliotecile Arduin. Primul microrobot care rulează acest software acționează ca un robot clasic urmând linia, cel de-al doilea examinează suprafața și dă semnale ușoare altor roboți de același fel, iar al treilea va ocoli obstacole după ce dezvoltatorul va finaliza această parte a software-ului. Primii doi roboți sunt asamblați pe panouri de panou tip perfboard, al treilea pe o placă de circuit imprimat.