Bună după-amiaza, de această dată vreau să împărtășesc instrucțiuni despre realizarea unui model de încărcător greu de la Lego. Electrificare ca de obicei - Arduino. model realizat pe baza LEGO 42079 HEAVY DUTY FORKLIFT. Creierul modelului nostru va fi Arduino Nano v3, control prin Bluetooth. Pentru control, puteți utiliza un telefon sau tabletă Android sau o altă placă Arduino cu un modul Bluetooth conectat.
Video de încărcător de casă:
Lista cu tot ce ai nevoie este destul de lungă:
- Lego Technic 42079 sau 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Nano v3 AT Mega 328
- L9110S drivere motor 2 buc.
- Servo SG-90
- Modul Bluetooth HC-06, HC-05 sau echivalent
- Mini motor pentru viteze 50 rpm
- Mini cutie de viteze cu motor 100 rpm
- Cutie de viteze motor 6v 150 rpm
- LED alb 2 buc.
- Rezistor 150 Ohm 2 buc.
- condensator 10v 1000uF
- Pieptene cu un singur rând PLS-40
- Inductor 68mkGn
- 4 baterii NI-Mn 1.2v 1000mA
- Conector tată-mamă cu doi pini la cablu
- Homutik
- Firuri de diferite culori
- Sudură, colofă, fier de lipit
- Baterie A23 sau A27
- Bolțuri 3x20, piulițe și șaiburi pentru ele
- Șuruburi 3x40
- Bolțuri 3x60
Pasul 1 Montăm carcasa.
Mai întâi trebuie să descărcați instrucțiunile Lego 42079 de pe site-ul oficial:
După ce am deschis instrucțiunea Lego, colectăm toate punctele de la 1 la 40 inclusiv. Nu puneți doar angrenaje (vor interfera), diferențial, axul genunchiului. Apoi, efectuați pașii 56 - 75 inclusiv. Aceasta ar trebui să stea la baza:
Apoi efectuăm pașii 95 - 15 inclusiv. Obținem următoarele:
Și vedere din față:
Mecanismul de înclinare este ușor refăcut ca în fotografie:
Colectăm gunoiul, acestea sunt etapele 183 - 192. Obținem:
Adăugați detalii conform instrucțiunilor Lego, pașii de la 116 la 158 inclusiv:
Și mai jos arată așa:
Ar trebui să colectați și paleta din fotografie:
Pasul 2 Adăugați motoare.
Pentru a implementa mișcarea axei conducătoare, luăm un motor cu viteză de rotație de 150 rpm și un motor de 6 volți. Arbori de ieșire a cutiei de viteze sunt tăiați, oferindu-le forma unei piese standard Legovsky:
Când faceți arbori în formă de cruce, încercați să puneți mânecile de legătură lego. Când mânecile de conectare sunt amplasate pe o adâncime suficientă, introduceți motorul de viteze în carcasă, așa cum se arată în fotografie. Și puneți-vă imediat pe roți:
Angrenajul motor în sine este fixat pe caroserie cu ajutorul șuruburilor 3x60.
Acum trecem la mecanismul rotativ. Pentru el avem nevoie de un servo SG-90. Este mai bine să alegeți cu angrenaje metalice. Pentru început, trebuie să tăiem părțile proeminente ale carcasei, destinate montării servo-unității. Și, de asemenea, faceți o gaură prin partea inferioară a carcasei.Puteți utiliza un burghiu de 3 mm sau doar să îl tăiați cu un cuțit, principalul lucru este să îl faceți cu atenție, pentru a nu deteriora interiorul servo:
Pentru a vă conecta cu piese lego, luați cea mai mică pârghie de la servo și înșurubați partea lego mică la ea. Ar trebui să arate astfel:
Punem partea rezultată pe servo:
Fixăm servo în partea inferioară a modelului, aproximativ la mijloc. Pentru fixare folosim un șurub 3x60. Apoi introducem axul lego și punem pe el un angrenaj care rotește roțile:
Am pus pe toate cele patru roți:
Trecem la mecanismul de ridicare. Pentru aceasta luăm un mini motor cu viteză de 50 rpm. Arborele de ieșire al unei astfel de cutii de viteze a motorului este de 3 mm, este potrivit pentru manșonul de legătură Legovsky. Este necesar să introduceți doar o piesă dintr-un chibrit pentru fixare. Și, de asemenea, îndoiți partea de la constructorul metalic, așa cum se arată în figură, pentru a fixa motorul la lego:
Acum puneți mini-motorul în partea superioară a mecanismului de ridicare, așa cum se arată în fotografie. Luăm o ață groasă, o aruncăm prin rola superioară, apoi o împingem pe manșonul de conectare de la motor (trei până la patru rotiri) și îl trecem prin rola inferioară. Ar trebui să fie așa:
Punem furculițele pe designul nostru și legăm capetele firului de furci:
Întregul ansamblu de ridicare arată astfel:
Acum să trecem la mecanismul de înclinare. Pentru el, luăm servo SG-90. De preferință cu electronice arse. Îl dezasamblam și scoatem placa de control, lipim firele direct la motor. Dezasamblăm mai departe și scoatem cea mai mare viteză, tăiem proeminențele restrictive de jos și o punem la loc. De asemenea, este necesar să tăiați etanșele pentru montare și să faceți găuri, ca în primul servomotor. Servotul convertit este atașat la detaliile legov:
Punem mecanismul în interiorul cabinei:
Și capătul său este atașat de mecanismul de ridicare:
Pasul 3 pregătirea mediului de programare.
Editarea și completarea schițelor se face prin IDE Arduino. Acest program trebuie descărcat de pe site oficial și instalați.
Apoi, trebuie să adăugați două biblioteci la mediul de programare care sunt utilizate în schiță. Servo.h este o bibliotecă pentru lucrul cu servos, iar SoftwareSerial.h pentru crearea unui canal software pentru comunicarea cu modulul Bluetooth:
Arhivele descărcate și neambalate trebuie mutate în folderul „biblioteci” situat în folderul cu Arduino IDE instalat. Puteți merge altfel, și anume fără a despacheta arhivele, adăugați-le în mediul de programare. Lansați ID-ul Arduino, selectați din meniu Sketch - Connect Library. În partea de sus a listei derulante, selectați elementul „Adăugați biblioteca .Zip”. Vă indicăm locația arhivelor descărcate. După toți pașii, trebuie să reporniți ID-ul Arduino.
Pasul 4 Modul Bluetooth.
Vom lua unul dintre cele mai accesibile module Bluetooth pentru astăzi - HC-05 sau HC-06. Sunt pline atât în magazinele chineze, cât și pe piața rusă. Nu au atât de multe diferențe: NS-05 poate funcționa atât în modul master (slave), cât și în modul slave (master). NS-06 este doar un dispozitiv sclav.
Pe scurt caracteristicile modulelor:
- cip Bluetooth - BC417143 fabricat de
- protocol de comunicare - Specificația Bluetooth v2.0 + EDR;
- raza de acțiune - până la 10 metri (nivel de putere 2);
- Compatibil cu toate adaptoarele Bluetooth care acceptă SPP;
- cantitatea de memorie flash (pentru stocarea firmware-ului și setărilor) - 8 Mbit;
- frecvența semnalului radio - 2,40 .. 2,48 GHz;
- interfață gazdă - USB 1.1 / 2.0 sau UART;
- consum de energie - curentul în timpul comunicării este de 30-40 mA. Valoarea curentă medie este de aproximativ 25 mA. După stabilirea conexiunii, curentul consumat este de 8 mA. Nu există modul de somn.
Pentru funcționarea corectă a modulului, trebuie să configurați înainte de conectare. Setarea se face dând comenzile AT introduse în fereastra terminalului. Vom personaliza HC-05. Pentru alte module, comenzile pot fi diferite. Vom conecta computerul și modulul Bluetooth prin Arduino. Completează următoarea schiță în arduino:
Această schiță este necesară pentru a trimite comenzi AT la modulul Bluetooth. Arduino transferă pur și simplu tot ce este scris în terminal în modulul de comunicare Bluetooth. Acum și în viitor vom conecta modulul prin biblioteca SoftwareSerial. Linkul pentru descărcare și instrucțiunile de instalare au fost în pasul anterior.La viteze mari, biblioteca este instabilă. Dacă întâmpinați probleme cu viteza de comunicare, puteți conecta modulul direct la contactele RX și TX ale Arduino. Nu uitați să corectați schița în acest caz. În acest caz, vom lucra cu modulul cu o viteză de 9600. Deci, după completarea schiței, deschideți fereastra terminalului și introduceți următoarele comenzi:
„AT” (fără ghilimele) trebuie să vină răspunsul „OK” (înseamnă că totul este conectat corect și modulul funcționează)
„AT + BAUD96000” (fără ghilimele) ar trebui să vină răspunsul „OK9600”.
Dacă aveți răspunsul corect, treceți la pasul următor.
Pasul 5 Gestionarea electronică.
Pentru a revitaliza modelul nostru, vom folosi Arduino Nano v3 și modulul Bluetooth, precum și doi drivere L9110S.
Pentru a conecta componentele, vom folosi fire cu conectori femel Dupont la capete. Pentru nutriție, puteți încerca două opțiuni. Mai întâi: 6 baterii NI-Mn 1.2v 1000mA conectate în serie, apoi Arduino și motoarele sunt alimentate de ele. Pentru Arduino, în circuitul de alimentare trebuie inclus un condensator de 10 V cu o capacitate mai mare, precum și un inductor. Acest lucru este necesar pentru a stabiliza puterea microcontrolerului. Pentru lanterne, conectați anodii a două LED-uri la Arduino cu 4 pini, catoduri la GND. Rezistorile trebuie selectate pentru ledurile utilizate. A doua opțiune: mâncare separată. Apoi pentru motoare folosim toate aceleași baterii înfășurate cu bandă electrică:
Iar pentru Arduino, bateria este A27 sau A23:
Pentru fiabilitate, așezați bateria în termocontractabil.
Desigur, puteți conecta totul în conformitate cu schema pur și simplu pe „greutate”, dar este mai bine să faceți totul pe placa de circuit. Am vândut Arduino Nano de sus, un loc pentru baterie și concluzii pentru alimentarea altor elemente:
Am pus bateria la locul prevăzut:
De jos, puteți vinde totul pe piese, dar mai repede doar cu fire izolate:
Atașăm și lipim contactele șoferului în partea de jos a acestei plăci:
Se dovedește fire compacte și fiabile.
Toate electricele sunt plasate în spatele cabinei:
Reparăm bateriile de mai jos:
Conectăm modulul Bluetooth după cum urmează:
Arduino Nano - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
Și așezăm placa împreună cu modulul în locul destinat acestora:
Pasul 6 Configurarea panoului de control.
Ca telecomandă, puteți utiliza un telefon sau tabletă Android, un computer care rulează Windows sau o telecomandă făcută manual de pe arduino. Să începem cu versiunea pe Android, pentru aceasta va trebui să instalați programul de control robot prin Bluetooth. Introduceți „Bluetooth Arduino” în Google play și instalați programul care vă place. Recomand BT Controller. Apoi, prin setările Android, stabilim o conexiune cu modulul Bluetooth. Parola pentru conexiune este „1234” sau „0000”. Apoi, configurați programul pentru comenzile corespunzătoare. Lista este mai jos.
Următoarea opțiune este un computer Windows. Puteți utiliza fereastra terminalului pentru a trimite comenzi sau pentru a utiliza programul convenabil Z-Controller. Selectați portul (port com prin care se realizează conexiunea) și configurați tastele pentru comenzi. Configurarea este simplă și nu vă va lua mult timp.
Și, în sfârșit, a treia opțiune, și în opinia mea cea mai bună, este utilizarea unei telecomenzi fizice, de atunci simțiți clicul butoanelor. Vă sfătuiesc să faceți o telecomandă, urmând a mea instrucțiuni.
Și adaugă la ea Modul Bluetooth.
Comenzile de management sunt următoarele:
W - înainte
S - înapoi
A - stânga
D - corect
F - oprire
G - volan
K - faruri
L - farul stins
R - ridicați
E - coborâre
Q - opriți ascensorul
Înclinați-vă pe voi înșivă
Y - înclinați-vă departe de voi
H - mecanism de înclinare a opririi
