Bună după-amiaza, continuăm să facem roboți și jucării. Astăzi, următorul pas este modificarea modelului meu de rezervor. Instrucțiuni de fabricație lizibile aici
Esența modificării este schimbarea modului de gestionare. De data aceasta, pentru control vom folosi un indicator laser. Mai exact, rezervorul va merge în spatele punctului laser. Rezervorul va determina locația punctului prin fotorezistoare. Lista necesară este similară cu cea de mai sus de casădar nu tocmai:
- Tamiya 70168 dual gear
- Set de role și șine Tamiya 70100
- Tamiya 70157
- Placaj de 10 mm (o bucată mică)
- Arduino Pro Mini 5V AtMega 328
- DRV 8833
- Fotorezistente 5506 4 buc.
- USB-UART pentru firmware Arduino
- LEDuri roșii și verzi dreptunghiulare
- LED-uri albe 5 mm 2buc.
- Rezistoare 3x 150 Ohmi
- Baterii Li-ion 18650
- Conectori Dupont tată-mamă
- Firuri de diferite culori
- lipire
- Rosin
- fier de lipit
- Șuruburi 3x40, 3x20, piulițe și șaibe pentru acestea
- 2x10 suruburi din lemn
- burghie de lemn de 3 mm și 6 mm
- Fierăstrău electric
- Vopsea acrilică
Pasul 1 Producția pieselor rezervor.
detaliat procesul de fabricare a rezervoarelor descris în casă.
Repetarea acesteia nu are sens. Prin urmare, primul și al doilea pas al casei de mai sus este complet.
Pasul 2 Instalarea fotorezistoarelor.
Vom avea nevoie de cele mai obișnuite fotorezistoare, sunt ușor de achiziționat la magazinul de radio:
În continuare, înainte de a instala piesele, trebuie să pregătiți locuri pentru fotorezistoare și să le introduceți acolo. Deci, avem patru fotorezistoare, două în față, două în spate. Toate vor fi amplasate în partea inferioară a carcasei, în colțuri. Retragând 5 mm de fiecare parte, faceți două găuri pentru picioarele fotorezistorului. Distanța dintre găuri este de 4 mm. Puteți folosi burghiul cu cel mai mic diametru sau doar să străpungeți furnirul cu un arc. După acest lucru, introduceți fotorezistoarele. Să începem cu partea din față:
După ce ați introdus fotorezistorii în placaj, lipiți firele la contacte și conectorul Dupont al mamei. Izolăm locul de lipit. Puteți utiliza bandă electrică sau puteți, ca mine, să puneți izolație pe firul mai gros.
Și în spate facem și:
Mai jos va arăta astfel:
Asamblam carcasa mai departe conform instrucțiunilor, linkul la care este indicat mai sus.
Pentru a crește sensibilitatea fotorezistorilor la punctul laser și pentru a scăpa de interferențe inutile, acestea trebuie vopsite cu un marker sau vopsea roșie. Principalul lucru este că lumina pătrunde prin acoperire. Nu pictați complet peste ele.
În acest fel, vom crește sensibilitatea senzorilor la punctul roșu al laserului.
Pasul 3 Electrician.
În a patra etapă, instrucțiunile de realizare a rezervorului descriu în detaliu ce și cum să vă conectați. Facem totul în funcție de acesta, cu excepția conectării modulului Bluetooth. Nu avem nevoie de el. Conectăm unul dintre contactele fotorezistorilor la GND. Al doilea este conectat la Arduino conform schemei:
Față dreapta spre A0 (Pin14)
Față stânga spre A1 (Pin15)
Stânga spate spre A2 (Pin16)
Partea din dreapta spre A3 (Pin17)
Ca instrument de control, vom folosi indicatorul laser chinezesc obișnuit cu un fascicul roșu:
Pasul 4 Editarea unei schițe.
Pentru a edita și completa complet schița, trebuie să descărcați ID-ul Arduino. Mergem la oficial site-ul proiectului și descărcați cea mai recentă versiune.
Nu sunt necesare biblioteci suplimentare.
Fotorezistorii sunt departe de cel mai precis dispozitiv de măsurare. Caracteristicile sale, în practică, depind de un număr mare de factori. Prin urmare, pentru o funcționare corectă, este necesar să reglați fiecare fotorezistor. Vom corecta citirile prin editarea schiței folosind IDE Arduino și monitor port. Deschideți schița:
Să începem cu rezistențele foto din față. În partea de jos, dezacordează cele trei linii pentru senzorii frontali:
//Serial.print(senLF); // Nerespectarea reglării fotorezistorilor frontale
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRF);De asemenea, trebuie să adăugați o pauză pentru a avea timp pentru a le vizualiza. Prin urmare, dezacordați și această linie:
// întârziere (500);
Completați schița. Punem rezervorul pe masă, când iluminăm camera cu un candelabru obișnuit, lampa de masă nu trebuie aprinsă. Și deschideți monitorul de port Arduino IDE. În condiții de iluminare normală, citirile trebuie să fie mai mari de 500 și, în același timp, aproximativ aceleași pentru ambii senzori. Să încercăm să mișcăm indicatorul laser în fața nasului rezervorului. Indicațiile ar trebui să varieze. Cu cât este mai aproape punctul, cu atât numerele sunt mai mici. Acestea trebuie să fie cuprinse între 80 (la apropierea maximă a punctului) până la 500 (la o distanță de aproximativ 2-3 cm.).
Pentru a ajusta, utilizați variabilele din schiță:
int corLF = 0; // Variabile de corecție, față stânga
int corRF = 30; // Front dreaptaVariabilele de corectare pot fi fie pozitive (adăugate la senzor), fie negative (scăzute din lecturi). Modificând aceste variabile, completați din nou schița și vedeți că indicatorii se află în intervalele de care avem nevoie.
Acum faceți același lucru cu fotorezistoarele din spate. Pentru a face acest lucru, comentați liniile pentru senzorii frontali și decomandați următoarele linii:
//Serial.print(senLB); // Nerespectarea ajustării fotorezistoarelor din spate
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRB);O pauză trebuie lăsată necomentată. Efectuăm aceleași măsurători, doar acum cu fotorezistori în spate. Și scrieți variabilele de corectare:
int corLB = 0; // Spate stânga
int corRB = 35; // Spate dreaptaPentru a lămuri cum funcționează totul. Senzorul frontal stânga controlează mișcarea căii drepte înainte, iar senzorul față dreapta controlează pista stângă înainte și așa mai departe. Citirile senzorilor sunt ajustate conform următoarelor formule:
senLF = (analogRead (senLFPin) + corLF); // fata stanga
senRF = (analogRead (senRFPin) + corRF); // Front dreapta
senLB = (analogRead (senLBPin) + corLB); // Spate stânga
senRB = (analogRead (senRBPin) + corRB); // Spate dreaptaUnde, senLF, senRF, senLB, sen RB - lecturi corectate
analogRead (senLFPin), (analogRead (senRFPin), (analogRead (senLBPin), (analogRead (senRBPin) - citire senzor „curat”
colLF, colRF, corLB, corRB - variabile de corecție.
Și apoi citirile sunt traduse în viteza de rotație a pistei opuse:
walRF = hartă (senLF, 80, 500, 100, 255);
walLF = hartă (senRF, 80, 500, 100, 255);
walRB = hartă (senLB, 80, 500, 100, 255);
walLB = hartă (senRB, 80, 500, 100, 255);Dacă nu puteți corecta citirile în vreun fel, modificați citirile maxime și minime la care piesele încep să se deplaseze. Acestea sunt numerele 80 și 500 din liniile de conversie scrise mai sus.
După ce ai terminat toate procedurile, comentează toate aceste rânduri și completează schița. Acum rezervorul va merge în spatele punctului roșu al indicelui laser.
