Un robot simplu pentru începători

/ *
 * Cod wrtitten de Nikodem Bartnk
 * vizita:
 *
 * C de Nikodem Bartnik
 * Dacă aveți întrebări puteți scrie aici:
 * /

 
// viteza motoarelor între 0 și 255, dacă doriți, o puteți schimba
int pwm_speed = 255;
// declanșarea senzorului cu ultrasunete
int trig = 12;
// ecoul senzorului cu ultrasunete
int echo = 13;

void setup () {

  // pini pentru controler motor
pinMode (11, OUTPUT);
pinMode (10, OUTPUT);
pinMode (9, OUTPUT);
pinMode (6, OUTPUT);
pinMode (5, OUTPUT);
pinMode (3, OUTPUT);
// setează trig ca ieșire și ecou ca intrare pentru senzorul ultrasonic
pinMode (trig, OUTPUT);
pinMode (ecou, ​​INPUT);

}

void loop () {

digitalWrite (trig, LOW);
delayMicroseconds (2);
digitalWrite (trig, HIGH);
delayMicroseconds (5);
digitalWrite (trig, LOW);

durata durată = pulsIn (ecou, ​​HIGH);
distanță int = durata / 29/2;

if (distanta> 10) {
   // avansați cu 100 ms
   înainte (100);
} else if (distanță <10) {
  // înapoi cu 1000ms = 1 secundă
  înapoi (1000);
  // lasat de 1000ms = 1 secunda
   la stânga (1000);
}
}

// funcția de a conduce direct
void forward (intârziere = timp) {
  digitalWrite (11, HIGH);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, HIGH);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  întârziere (delay_time);
}

// funcție pentru inversare
void înapoi (intârziere = timp) {
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, HIGH);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, HIGH);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  întârziere (delay_time);
}

// funcție pentru viraj la stânga
void stânga (intârziere = timp) {
  digitalWrite (11, HIGH);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, 0);
  întârziere (delay_time);
}

// funcție pentru viraj la dreapta
void right (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, HIGH);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  întârziere (delay_time);
}

// funcție pentru oprirea motoarelor
void motors_stop (int delay_time) {
  
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, 0);
  întârziere (delay_time);
}