Robotul funcționează pe bord Arduino. O unitate computerizată este utilizată ca sursă de alimentare.
Materiale și instrumente:
- 6 servomotoare;
- acrilic cu grosimea de 2 mm (și o altă bucată mică cu grosimea de 4 mm);
- un trepied (pentru a crea o bază);
- senzor de distanță cu ultrasunete de tip hc-sr04;
- Controler Arduino Uno;
- regulator de putere (fabricat independent);
- sursa de alimentare de la un computer;
- computer (necesar pentru programarea Arduino);
- fire, instrumente și multe altele.
Procesul de fabricație:
Primul pas. Asamblăm partea mecanică a robotului
Partea mecanică este asamblată foarte simplu. Două bucăți de acril trebuie conectate cu un servomotor. Celelalte două legături sunt conectate într-un mod similar. În ceea ce privește strânsoarea, cel mai bine este să o cumpărați online. Toate elementele sunt fixate cu șuruburi.
Lungimea primei părți este de aproximativ 19 cm, iar cea de-a doua de aproximativ 17,5 cm. Legătura față are o lungime de 5,5 cm. În ceea ce privește celelalte elemente, dimensiunile lor sunt alese la discreția ta.
Unghiul de rotație la baza brațului mecanic trebuie să fie de 180 de grade, deci trebuie să instalați un servomotor de jos. În cazul nostru, trebuie să fie instalat într-o bilă disco. Robotul este deja instalat pe servomotor.
Pentru a instala un senzor cu ultrasunete, aveți nevoie de o bucată de acril cu grosimea de 2 cm.
Pentru a instala dispozitivul de prindere, veți avea nevoie de mai multe șuruburi și un servomotor. Trebuie să scoateți balansoarul din servomotor și să îl scurtați până când vine vorba de prindere. Apoi puteți strânge cele două șuruburi mici. După instalare, servomotorul trebuie rotit în poziția din stânga, iar garniturile de prindere sunt reunite.
Acum servomotorul este montat pe 4 șuruburi, în timp ce este important să vă asigurați că este în poziția extremă stânga și buzele sunt reunite.
Acum servo poate fi conectat la placă și verificați dacă dispozitivul de prindere funcționează.
Pasul doi Robot de fundal
Pentru a face robotul mai interesant, acesta poate fi făcut iluminare de fundal. Acest lucru se realizează cu ajutorul LED-urilor de diferite culori.
Pasul trei conexiune electronic Piese
Principalul controlor pentru robot este placa Arduino. O unitate de calculator este utilizată ca sursă de alimentare, la ieșirile sale trebuie să găsiți o tensiune de 5 volți. Ar trebui să fie, dacă măsurați tensiunea pe firele roșii și negre cu un multimetru. Această tensiune este necesară pentru a alimenta servomotorii și senzorul de distanță. Firul galben și negru al unității produce deja 12 volți, acestea fiind necesare pentru Arduino.
Pentru servomotoare, trebuie să faceți cinci conectori. Conectăm 5V la pozitiv, iar negativ la sol. Senzorul de distanță este conectat în același mod.
Pe placă există și un LED de alimentare. Pentru conectarea acestuia se folosește o rezistență de 100 ohmi între + 5V și masă.
Ieșirile de la servomotoare sunt conectate la ieșirile PWM de pe Arduino. Astfel de ace de pe tablă sunt indicate prin simbolul „~”. În ceea ce privește senzorul de distanță cu ultrasunete, acesta poate fi conectat la pinii 6 și 7. LED-ul este conectat la masă și la al 13-lea pin.
Acum puteți începe programarea. Înainte de conectarea prin USB, trebuie să vă asigurați că alimentarea este complet oprită. La testarea programului, trebuie să se oprească și puterea robotului. Dacă nu se face acest lucru, controlerul va primi 5V de la USB și 12V de la sursa de alimentare.
În diagrama puteți vedea că au fost adăugate potențiometre pentru a controla servomotorii. Nu sunt o componentă necesară a robotului, dar fără ele, codul propus nu va funcționa. Potențiometrele sunt conectate la pinii 0,1,2,3 și 4.
Circuitul are rezistența R1, poate fi înlocuit cu un potențiometru de 100 kOhm. Acest lucru vă va permite să reglați luminozitatea manual. În ceea ce privește rezistențele R2, valoarea lor nominală este de 118 Ohmi.
Iată o listă a principalelor noduri care au fost utilizate:
- 7 LED-uri;
- R2 - 118 ohm rezistor;
- rezistență R1 - 100 kΩ;
- comutator;
- fotorezistor;
- tranzistor bc547.
Pasul patru Programarea și prima lansare a robotului
Pentru controlul robotului s-au folosit 5 potențiometre. Este foarte posibil să înlocuiți un astfel de circuit cu un potențiometru și două joystick-uri. Modul de conectare a unui potențiometru a fost arătat în pasul anterior. După instalarea robotului de schelaj poate fi testat.
Primele teste ale robotului au arătat că servomotorii futuba s3003 instalați erau slabi pentru robot. Pot fi utilizate numai pentru întoarcerea brațului sau pentru prindere. În schimb, autorul a instalat motoare mg995. O opțiune ideală ar fi motoarele mg946.
Asta-i tot, robotul este gata. Acum îl poți experimenta, îmbunătăți și bucura interesant homebrew crenguță.