Baza robotului este un microcontroler Arduinocare este folosit pentru controlul acesteia. Independent robotul are două programe de management diferite. Primul program permite robotului să călătorească evitând obstacolele din calea sa; pentru a le determina, robotul folosește doi senzori ultrasonici. Al doilea program întocmește un plan al obiectelor din jur folosind un tablou bidimensional. După ce a primit date dintr-un tablou de date bidimensional, robotul va ști unde și ce este în jurul său.
materiale:
- Senzori cu ultrasunete 2 buc (4 buc pentru actualizări viitoare)
- Servos 4 buc
- Arduino (autorul folosește modelul UNO)
- panou
- fire
- Baterii 9.6V 2 buc
- Baterie 9V
- Roți 4 buc
- banda electrica
- piulițe, șuruburi etc.
Primul pas. Partea mecanică.
În primul rând, robotul are nevoie de un șasiu solid. Articolul are o fotografie cu robotul, dar ce șasiu trebuie să folosești și cum să-l faci nu contează. Autorul a realizat trei versiuni diferite ale robotului. În articol sunt luate în considerare doar două opțiuni, deoarece a treia nu a avut un succes deosebit. Prima versiune a robotului avea o formă asemănătoare cu un camion. Avea o dimensiune mare, dar avea o viteză destul de mică și slab dislocată. În plus, un robot mare nu este foarte convenabil de utilizat. A doua opțiune este făcută mai atentă, s-a dovedit mult mai mică și mai compactă.
În primul rând, servomotoarele sunt așezate pe șasiu, astfel încât este posibil să puneți roți pe arbori. Autorul folosește patru roți. Dacă luați servos puternic, atunci, în general, puteți utiliza două roți. Dar șasiul trebuie să fie aranjat în același timp, astfel încât să existe suficient spațiu pentru baterii, o placă de circuit imprimat și Arduino.
După instalarea servosului au pus roțile. Autorul a instalat pe arbore după roată protecție suplimentară împotriva deraierii roților. Pe partea din față a robotului sunt instalate suplimentar două roți, care pot ajuta robotul să conducă în borduri sau în alte obstacole mici, dacă se lovește de ele. Pentru a reduce frecarea pe roțile din spate, a fost adăugată o bandă electrică.
În continuare, este instalat compartimentul bateriei. Autorul a luat încărcătorul Vex și l-a modificat pentru a alimenta motoarele, fără a încărca bateriile.Acum este preluată placa, firele plus și GND sunt lipite de la ea, care vor merge la conectorul de încărcare a bateriei. Apoi, firele negre din cele două baterii sunt lipite pe firul de încărcare GND, iar firele roșii de la baterii la firul pozitiv al încărcătorului. Apoi aceste fire sunt conectate la placă. După aceea, autorul realizează monturi pentru instalarea senzorilor cu ultrasunete pe partea din față a robotului. Dacă trebuie să adăugați senzori suplimentari, va trebui să prelungiți suportul.
Pasul doi electronic parte.
Pentru acest pas, nu sunt necesare mai multe cunoștințe în domeniul electronicii. Bateriile de 9.6V sunt conectate în paralel, dar dacă utilizați compartimentul bateriei de la încărcător, nu trebuie să faceți nimic, deoarece acest lucru a fost deja făcut. În plus, în conformitate cu diagrama de mai jos, toate componentele sunt conectate. Trebuie menționat că, în funcție de lungimea șasiului, este necesar să selectați fire sau să le prelungiți, deoarece acestea pot lipsi de pe placă. Un fir de semnal este folosit pentru primul și al doilea servos, iar pentru cel de-al treilea și al patrulea. Acest lucru se realizează pentru funcționarea sincronă a primului și celui de-al doilea servos, deoarece acestea sunt situate pe o parte, același lucru este valabil și pentru a treia și a patra servos.
Pentru a adăuga senzori sau servos adițional, totul se realizează după același principiu - firul de semnal este conectat la Arduino, GND la negru și la putere 5V la firul roșu. Trebuie amintit că GND de la motoare trebuie să fie conectat la bateria GND și Arduino.
Pasul trei Partea software.
Pentru a scrie cod, autorul a folosit procesare. Pentru navigare, se folosește un tablou bidimensional (arraything), valorile 0 sau 1. Sunt introduse în acesta Dacă introduceți 1 acest lucru va indica un obiect, ceea ce înseamnă că robotul va călători doar la 0. Codul poate fi descărcat mai jos.
