Autorul acestui lucru de casă a încercat deja o dată să facă un robot autonom, evitând obstacolele și a decis acum să prezinte o versiune îmbunătățită a acestuia. Autorul a decis să numească robotul Bob. Versiunea anterioară a robotului a avut o serie de deficiențe și deficiențe. În acest model îmbunătățit:
- Sistem de alimentare
- Instalarea unor senzori suplimentari
- Conexiuni mai bune
- Controler mai rapid instalat
Bob folosește o baterie de 9.6V și un regulator de tensiune pentru a o alimenta. Creatorul robotului a adăugat un alt senzor IR GP2D12 și a îmbunătățit atașarea tuturor celorlalți. Un telemetru cu ultrasunete a fost plasat pe un servomotor, pentru posibilitatea unei scanări îmbunătățite a terenului. Micro-controlerul ATmega168 a fost instalat pe Arduino. Autorul adoră proiectele cu microcontrolere, în special pentru a proiecta un robot pe ele și consideră aceasta cea mai bună modalitate de a-și arăta capabilitățile.
materiale:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 buc
- Servoale conduce rotație continuă Parallax 2 buc
- Legături de cablu
- Firuri de diferite lungimi
- Conector baterie
- Cablu cu 3 pini pentru senzor
- panou
- Telemetru cu ultrasunete
- Senzori infraroșii GP2D12 3 buc
- Baterie cu cadmiu de 9,6 V
- Regulator de tensiune de comutare 5V, 1A
- Șasiu (autorul folosește kitul BOE-Bot). Puteți folosi plastic sau plexiglas pentru șasiu, poate chiar o bucată de lemn cu forma corectă.
- Buzzer Piezo (pentru a indica începutul lucrului)
- LED 1 buc
- Rezistent pentru LED 200 Ohm
Primul pas. Instalarea senzorilor IR.
Senzorul de pe bracket are mai multe găuri, acestea coincid cu orificiile de pe șasiu. Autorul le fixează cu două șuruburi și piulițe.
Pasul doi Telemetru cu servo.
Servomotorul robotului servește pentru o vedere panoramică a senzorului cu ultrasunete, deci captează o suprafață mare în fața sa și măsoară distanța în unghiuri diferite. Șuruburile existente nu erau potrivite pentru scopul dorit, potrivite se vindeau doar în magazine specializate. S-a decis realizarea unui suport de montare fă-o singurși nu cheltuiți bani în plus. Pentru instalarea telemetrului a fost creat un suport din plexiglas.Autorul a tăiat două bucăți de sticlă organică puțin mai mare decât găsitorul, a găurit găuri și a lipit aceste părți în unghi drept. Mai departe, au făcut o gaură de dimensiunea cu puțin mai mult decât șurubul servomotorului și, cu ajutorul său, a fixat servomotorul.
Notă servo:
Nu este necesar să cumpărați Futaba S3003, orice servomotor care poate roti 180 de grade este potrivit. La căutarea unui servo, creatorul lui Bob a fost ghidat doar de acest parametru și a găsit cel mai ieftin servo care ar putea finaliza sarcina. În acest caz, trebuie să configurați valoarea SHIP în program pentru o altă unitate.
Pasul trei Instalare Arduino.
Pentru performanțe îmbunătățite, creatorul lui Bob a folosit ATmega168, deși funcționează la o frecvență scăzută, face față sarcinilor sale mult mai rapid și îndeplinește cerințele stabilite.
Pe internet a fost găsită o placă prototip pentru instalarea Arduino pe ea, conectând placa cu Arduino. Conectându-le împreună, autorul a început să conecteze firele:
- Pin (ADC) 0: GP2D12 stânga
- Pin (ADC) 1: GP2D12 central
- Pin (ADC) 2: GP2D12 dreapta
- Pinul 5: Servodistribuitor
- Pinul 6: Servo stânga
- Pin 7: Ultrasonic Rangefinder
- Pin 9: Servo dreapta
- Pinul 11: Squeaker Pie
Proiectul nu utilizează condensatoare suplimentare care sunt suficient de integrate în stabilizatorul 5V. Între LED și VCC se utilizează un rezistor de 220 Ohm.
Al patrulea pas. Codul programului.
Având în vedere erorile anterioare din prima creare a robotului, au fost făcute modificări, înțelegerea codului nu este dificilă. De asemenea, excesul de piese care nu sunt utilizate sunt tăiate din cod. O parte din codul responsabil pentru telemetru a fost preluată de pe site-ul web Arduino. Codul poate fi descărcat în articol.
Pasul cinci Concluzie.
În viitor, autorul va experimenta cu Bob și îl va îmbunătăți adăugând noi senzori, precum un senzor de lumină și sunet, cu un fotorezistor robotul capabil să detecteze oameni. Spațiul pentru modernizare este mare, este nevoie doar de imaginație.
Deocamdată, Bob nu poate evita decât obstacolul. Senzorii IR vor detecta obiecte pe traseu, iar telemetrul cu ultrasunete acoperă punctele oarbe ale senzorilor IR, iar telemetrul servește, de asemenea, pentru a găsi calea când sunt detectate obstacole. Când bateria este complet încărcată, Bob va putea conduce timp de aproximativ 1 oră 20 de minute. De asemenea, autorul gândește cum să îmbunătățească aspectul lui Bob.
Demonstrația lui Bob: