Partea principală a robotului este șasiul unui rezervor controlat radio și alte componente, lista acestora va fi scrisă mai jos. Acest rezervor este primul proiect al autorului pe platformă. Arduinoși a fost mulțumit că l-a folosit. Autorul a folosit materiale și cărți de pe Internet.
Materiale și instrumente:
- Șasiu pentru rezervor
- Arduino Uno
- Pulover și placă de pâine
- Driver de motor integrat SN754410NE
- Servo normal
- Telemetru cu ultrasunete
- Baterie de 9 V cu conector pentru aceasta
- Baterii de tip D
- Cablu USB pentru Arduino
- Baza pentru șasiu
- șurubelnițe
- Thermogun și lipici pentru acesta
- Fier de lipit și lipit
Primul pas. Sasiul rezervorului.
Autorul a luat șasiul din vechiul rezervor Abrams cumpărat de la o piață de vechituri. Rezervorul rezultat a fost dezasamblat astfel încât s-a putut scoate șasiul din el. Nu este necesar să folosiți același rezervor, nimeni potrivit pentru control radio. Mai mult decât atât, motorul inițial a lăsat mult de dorit, așa că a trebuit să-mi asamblez propriul meu, asamblarea acestuia va fi în următorul pas. După ce a pregătit șasiul, autorul a atașat baza la ele cu adeziv topit la cald. Nu contează unde va fi remediat, dar s-a decis să rămânem în centru.
Pasul doi Sofer motor.
Pentru a controla motorul, se folosește șoferul SN754410NE, autorul l-a folosit, întrucât a fost disponibil, puteți lua unul similar.
Conectarea șoferului la Arduino este următoarea:
- Toți pinii GND sunt conectați la pinii GND ai plăcii de panou.
- Persoanele de contact 1 și 16 până la 9 și 10 Arduino.
- Pinii Arduino 2 și 7 sunt conectați la pinii 3 și 4 ai Arduino (ei sunt responsabili de controlul motorului stâng).
- Pinii șoferilor 10 și 15 sunt conectați la pinii Arduino 5 și 6 (ei sunt responsabili de controlul motorului potrivit).
- Contactele 3 și 6 sunt conectate la motorul din stânga și 14 și 11 la motorul din dreapta.
- Contactele 8 și 16 trebuie conectate la alimentarea de pe Bredboard, bateria de 9 V este sursa de alimentare.
Pasul trei Instalarea unui finder.
Senzorul cu ultrasunete permite robotul Evitați obstacolele în drumul său în timp ce conduceți. Senzorul este situat pe un servomotor standard și va fi montat pe partea din față a robotului. În acel moment, când pe o distanță de 10 cm robotul observă un obstacol, servo va începe să se întoarcă în ambele direcții, astfel căutând un pasaj.Arduino citește informațiile de la senzor și decide ce parte este mai favorabilă pentru mișcarea ulterioară.
În primul rând, o unitate de acționare este atașată la senzor. Autorul fixează servo, astfel încât să poată întoarce doar 90 de grade în fiecare direcție, cu alte cuvinte, rotația completă a servo va fi de 180 de grade.
Senzorul are trei pini GND, un semnal și 5V. Puterea 5V este conectată la sursa de alimentare Arduino 5V, GND la GND și semnalul către Arduino 7 pin.
Al patrulea pas. Putere.
Arduino primește energie printr-o baterie de 9 V, se conectează la conectorul corespunzător. Motoarele folosesc patru baterii de tip D, sunt instalate în suportul bateriei. Pentru a obține putere la motoare, firele suportului sunt conectate la placa pe care este instalat deja șoferul motorului SN754410NE.
Pasul cinci Asamblarea robotului.
După finalizarea tuturor etapelor anterioare, este timpul să reuniți toate piesele. În primul rând, Arduino este montat pe baza rezervorului. După aceasta, un dispozitiv de găsire cu ultrasunete este atașat pe partea din față a robotului folosind adeziv topit la cald. Apoi, autorul fixează bateriile de lângă Arduino. Bateriile pot fi instalate pe orice parte a rezervorului. După instalarea tuturor componentelor, toate firele au fost ridicate și s-a aplicat putere pe placă pentru a vă asigura că ansamblul a fost corect.
Pasul șase Codul programului.
După terminarea asamblării rezervorului, este timpul să scrieți un program pentru acesta. Programul trebuie să arate robotului când să se miște și când să suspende mișcarea, pentru a evita o coliziune cu un obstacol. La scrierea codului autorului de casă au fost multe încercări nereușite, dar după ce a petrecut câteva nopți nedormite, a terminat lucrul la cod. Când un obiect este detectat pe o rază de 10 cm, robotul se va opri și va începe să scaneze zona de pe ambele părți folosind un senzor ultrasonic. După ce scanează ambele părți în fața ta, programul va stabili care parte este sigură pentru mișcare ulterioară, iar robotul își va continua calea în această direcție. Dacă programul stabilește că robotul este într-un impas, atunci rezervorul se va întoarce cu 180 de grade și își va continua mișcarea în direcția opusă.
Programul de utilizare poate fi descărcat mai jos.