Am luat parte din proiectarea mea din instrucțiunile de montaj Lego Technic 42049. Restul este improvizația mea. Pentru management, voi folosi un modul Bluetooth conectat la un dispozitiv sau computer Android.
Deci avem nevoie de:
- Lego Technic 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328
- 2 drivere L9110S
- 1 servomotor SG-90
- Modul Bluetooth HC-05 sau echivalent
- USB-UART pentru firmware arduino
- Mini motor pentru viteze 50 rpm
- Mini cutie de viteze cu motor 100 rpm
- Cutie de viteze motor 6v 150 rpm
- 2 LED-uri
- 2 rezistențe de 150 ohmi
- condensator 10v 1000uF
- 2 pieptene cu un singur rând PLS-40
- Inductor 68mkGn
- 6 baterii NI-Mn 1.2v 1000mA
- Conector tată-mamă cu doi pini la cablu
- Homutik
- Firuri de diferite culori
- lipire
- Rosin
- fier de lipit
- Bolțuri 3x20, piulițe și șaiburi pentru ele
- Șuruburi 3x40
- Bolțuri 3x60
Pasul 1 Ansamblul punții spate
Pentru mișcare, vom folosi un motor cu angrenaj cu un motor de 6 volți la o viteză de 150 rpm. Axa cutiei de viteze trebuie tăiată de ambele părți și așezată pe piese lego. Puntea spate este asamblată după cum urmează:
Și pe partea flip:
Pasul 2 Asamblarea punții din față
Pentru rotirea roților, servo SG-90 este potrivit. Pentru a-l fixa pe modelul nostru, este necesar să găuriți cu atenție, pentru a nu atinge părțile interne ale servo, o gaură de trecere cu un diametru de 3,2 mm sau doar să o tăiați cu un cuțit de papetărie. De asemenea, tăiați părțile proeminente („aripi” pentru fixare). Introducem un șurub în gaura făcută și o fixăm cu piulițe. Pe axul servo am pus o pârghie cu o parte înșurubată din lego:
Și pe partea flip:
Pasul 3 Asamblarea bazei și a cabinei
Conectăm ambele poduri așa cum se arată în fotografie:
Asamblăm cabina (necesară frumuseții):
Punem cabina pe baza:
Pasul 4 Punerea unui capac sau gheară
Gheara este condusa de o mini cutie de viteze cu o viteza de 50 rpm. Am rezolvat problema conectării motorului angrenajului cu piesele proiectantului după cum urmează: am pus un manșon de conectare pe axa motorului de transmisie și am introdus o bucată de chibrit pentru fixare. Pentru montare, motorul angrenajului a folosit plastic metalic de la un proiectant de fier și o clemă. S-a dovedit următoarele:
În continuare, colectăm gheara în sine din fotografie:
O fixăm la baza:
O mini cutie de viteze cu o viteză de 100 rpm este potrivită pentru ridicarea unei gheare:
Pasul 5 Electrician
Pentru control, vom folosi Arduino Pro Mini și modulul Bluetooth. Pentru conectarea motoarelor este nevoie de drivere de motoare.
Conexiunea tuturor componentelor cu firele Dupont de la mamă la mamă.Putere - 6 baterii NI-Mn 1.2v 1000mA conectate în serie. Un condensator de orice putere mică, un inductor, de asemenea, veți găsi, trebuie să stabilizați puterea microcontrolerului. Anodii celor două LED-uri sunt conectate la arduino cu 4 pini, catodii la GND. Rezistorile sunt selectate pentru ledurile utilizate. Pentru confort, bobinați bateriile cu bandă.
Lipim totul pe o bandă cu două fețe pe baza:
Pasul 6 Instalare Bluetooth
Cele mai accesibile module Bluetooth astăzi sunt HC-05 și HC-06. Sunt abundente în magazinele online chineze. Diferențele dintre ele sunt că primii pot funcționa atât în modul master (slave), cât și în modul slave (master). Al doilea este un dispozitiv pur sclav. Cu alte cuvinte, HC-06 nu poate detecta un dispozitiv împerecheat și poate stabili o conexiune cu acesta, el poate asculta doar de master.
Scurtele caracteristici ale modulelor:
- cip Bluetooth - BC417143 fabricat de
- protocol de comunicare - Specificația Bluetooth v2.0 + EDR;
- raza de acțiune - până la 10 metri (nivel de putere 2);
- Compatibil cu toate adaptoarele Bluetooth care acceptă SPP;
- cantitatea de memorie flash (pentru stocarea firmware-ului și setărilor) - 8 Mbit;
- frecvența semnalului radio - 2,40 .. 2,48 GHz;
- interfață gazdă - USB 1.1 / 2.0 sau UART;
- consum de energie - curentul în timpul comunicării este de 30-40 mA. Valoarea curentă medie este de aproximativ 25 mA. După stabilirea conexiunii, curentul consumat este de 8 mA. Nu există un mod de repaus.
De obicei, modulele sunt vândute sub formă de două plăci lipite. Cel mai mic este un modul din fabrică, utilizat pe scară largă în diverse electronic dispozitive. Mare - o panou special pentru bricolaj. Arată ca o placă mai mică, cu un cip BC417:
Și astfel modulele DIY HC-05 și HC-06:
În principiu, puteți utiliza orice modul doriți. Un modul fără o placă de pană costă mai puțin, dar va trebui să aveți grijă de sursa de alimentare de 3,3 V pentru modul și să vă chinuiți prin lipirea firelor către modul. Am ales optimul, după părerea mea, în raportul preț / funcțional HC-06.
Ne conectăm după cum urmează:
Arduino Pro Mini - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
Pentru o funcționare corectă, modulul trebuie configurat. Vom configura comenzile AT introduse în fereastra terminalului. Dau un exemplu de configurare a modulului HC-05. Dacă aveți o setare diferită, poate fi diferit. Pentru ca modulul nostru să primească comenzi, mai întâi blițăm Arduino cu următorul firmware:
În acest caz, Arduino acționează ca o punte de legătură între computere și modul. În firmware, folosesc biblioteca SoftwareSerial. La viteze mari, funcționează instabil. Dacă doriți o viteză mare, puteți conecta modulul direct la contactele Arduino RX și TX și rescrie firmware-ul. Dar în cazul meu, vom lucra cu modulul cu o viteză de 9600. Deci, după firmware, deschideți terminalul și introduceți:
„AT” (fără ghilimele) trebuie să vină răspunsul „OK” (înseamnă că totul este conectat corect și modulul funcționează)
„AT + BAUD96000” (fără ghilimele) ar trebui să vină răspunsul „OK9600”.
Dacă aveți răspunsul corect, treceți la pasul următor.
Pasul 7 Firmware
Pentru a scrie firmware-ul și firmware-ul în sine, folosesc IDE-ul Arduino. Versiunea actuală pentru astăzi este 1.8. De fapt firmware:
Pasul 8 Configurează-ți telefonul.
Pe un telefon Android, trebuie să instalați un program pentru a controla robotul prin Bluetooth. Sunt foarte mulți. Puteți introduce „Bluetooth Arduino” în Google play și alege după gustul dvs. Mi-a plăcut controlerul BT. Descărcați și instalați pe telefonul sau tableta dvs. Android. În continuare, prin setările Android, trebuie să stabiliți o conexiune cu modulul nostru. Parola pentru conexiune este „1234” sau „0000”. Apoi, configurați programul pentru comenzile corespunzătoare. Lista este mai jos.
Pasul 9 Instalarea computerului (dacă este necesar)
Dacă este necesar, sau doar comoditate pentru control, puteți utiliza un computer sau un laptop. Pentru a face acest lucru, computerul trebuie să aibă Bluetooth. Stabilim comunicarea cu modulul nostru prin intermediul controalelor de pe computer. În continuare, avem nevoie de un terminal pentru a trimite comenzi. Orice convenabil pentru tine. După înregistrarea firmware-ului, controlul se efectuează prin următoarele butoane (comenzi):
W - înainte
S - înapoi
A - stânga
D - corect
F - oprire
G - volan
K - faruri
L - farul stins
R - ridicați
E - coborâre
Q - opriți ascensorul
T - captura
Y - Eliberare
H - Oprește gheara
Introducerea constantă a comenzilor este incomodă, așa că recomand să utilizați programul pentru a trimite comenzi. Folosesc Z-Controller.În program, selectați portul (port com prin care se realizează conexiunea) și configurați tastele pentru comenzi. Configurați-vă inactiv și intuitiv.
