Încă mă interesează subiectul combinării Arduino și Lego Technic. Și astăzi voi împărtăși instrucțiuni pentru fabricarea unui vehicul cu patru roți. Am numit-o Mars Rover pentru forma sa neobișnuită. Baza va fi luată pe instrucțiunile de montaj Lego Technic 42029, și apoi zborul imaginației mele. Pentru control, vom folosi modulul Bluetooth asociat dispozitivului sau computerului Android.
Vom avea nevoie de:
- Lego Technic 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328
- Conductor motor L9110S
- 1 servomotor SG-90
- Modul Bluetooth HC-05 sau echivalent
- USB-UART pentru firmware arduino
- Cutie de viteze motor 6v 1: 150 100 rot / min
- 2 LED-uri
- 2 rezistențe de 150 ohmi
- condensator 10v 1000uF
- 2 pieptene cu un singur rând PLS-40
- Inductor 68mkGn
- 2 baterii Li-ion 18650
- Conector tată-mamă cu doi pini la cablu
- Homutik
- Firuri de diferite culori
- lipire
- Rosin
- fier de lipit
- Bolțuri 3x20, piulițe și șaiburi pentru ele
- Șuruburi 3x40
- Bolțuri 3x60
- Clerical sau doar un cuțit ascuțit
Pasul 1 Pregătirea piesei mecanice.
Pentru motorul nostru este necesar un motor de angrenare 6v 1: 150 100 rot / min și conduce puntea spate. Puteți experimenta și încerca un alt raport de viteză. 100 rpm după părerea mea este optimă. Motorul angrenat nu este destinat conectării la piese Lego. Prin urmare, trebuie redirecționat puțin. Un cuțit ascuțit sau clerical trebuie să aibă formă de cruce către arbori de ieșire a cutiei de viteze. Crucea trebuie să aibă aceeași dimensiune cu axa transversală Lego obișnuită.
Pentru rotirea roților vom folosi servo SG-90. De asemenea, nu este proiectat să se conecteze cu piese Lego. Pentru a-l fixa pe modelul nostru, este necesar să găuriți cu atenție, pentru a nu atinge părțile interne ale servo, o gaură de trecere cu un diametru de 3,2 mm sau doar să o tăiați cu un cuțit de papetărie. În această gaură vom introduce un șurub pentru conectarea cu Lego. De asemenea, tăiați părțile proeminente („aripi” pentru fixare):
Pe axul servo am pus o pârghie cu o parte înșurubată din lego:
Pasul 2 Adunarea
Pentru a asambla carcasa avem nevoie de instrucțiunea Lego 42029. Acesta poate fi descărcat cu ușurință de pe site-ul oficial.
Trebuie să descărcați atât prima, cât și a doua parte.
Baza punții spate este asamblată conform instrucțiunilor Lego 42029 partea 1, începând de la 3 pagini până la 8 inclusiv. Adăugați puțin pentru a atașa arcurile:
Pe axa decupată a motorului de transmisie am pus manșonul de conectare Lego. Cutia de viteze în sine este fixată cu un șurub de 3x60 mm așa cum se arată în fotografie:
Trecem în față. Asamblăm partea din față a suspensiei conform instrucțiunilor Lego 42029 partea 1, de la pagina 21 la 23. Luăm trapezul din partea a doua a instrucțiunilor Lego de la pagina 6 la 11. Adăugăm detalii în față, așa cum se arată în fotografie:
Construim bara de protecție față, așa cum se arată în fotografie:
Fixăm servomotorul aproximativ în mijlocul mașinii și îl conectăm cu un arbore cu un angrenaj care întoarce roțile:
Conectăm ambele părți între ele. De jos totul ar trebui să arate astfel:
Cabina trebuie montată din fotografii:
Adăugați leduri ca faruri:
Punem cabina deasupra osiei anterioare. Colectăm bara de protecție din spate și fixăm placa:
Rămâne să asamblați platforma din mijloc, tot din fotografie:
Puneți-l la loc:
Aceasta completează ansamblul carcasei.
Pasul 3 Electrician.
Pentru a alimenta motoarele și modulul Bluetooth, vom folosi două baterii Li-ion 18650 soldate în paralel. De asemenea, pentru o ușurință de conectare, merită să lipiți un conector:
Pentru putere, Arduino este cel mai ușor de utilizat o sursă de alimentare separată, de exemplu, coroană de 9 volți. Dacă nu doriți să împingeți bateria acolo, puteți alimenta Arduino de la aceleași baterii, dar, în același timp, introduceți un inductor de 68μH în golul cablului de alimentare Arduino pozitiv și conectați, de asemenea, un condensator de 10v 1000uF la aceeași linie de alimentare. Conectați firul de comandă al servo la pinul 2 și driverul motorului la pinii 5 și 6:
Puteți conecta, de asemenea, farurile. Pentru a face acest lucru, conectăm prin rezistențe anodurile a două LED-uri la Arduino cu 4 pini, catodurile la GND. Rezistorile sunt selectate pentru ledurile utilizate.
Toate electricele asamblate nu ocupă mult spațiu:
O așezăm în partea din spate a „roverului”, sub o placă mare:
Pasul 4 Pregătirea mediului de programare.
Vom folosi IDE-ul Arduino pentru a scrie schița. Versiunea nu trebuie să fie mai mică de 1.8. Descărcați de pe site-ul oficial.
Apoi, adăugați bibliotecile la Arduino IDE. Acest proiect folosește două biblioteci Servo.h (pentru controlul unei unități servo) și SoftwareSerial.h (pentru comunicarea cu un modul Bluetooth):
Trebuie să le descărcați și să le instalați. Puteți face acest lucru prin despachetarea arhivelor și mutarea tuturor fișierelor în folderul „biblioteci” situat în folderul cu Arduino IDE instalat. Sau puteți utiliza o altă modalitate - fără a despacheta arhivele descărcate, selectați meniul Sketch - Connect Library din Arduino IDE. În partea de sus a listei derulante, selectați elementul „Adăugați biblioteca .Zip”. Și indicați locația arhivelor descărcate. După instalarea bibliotecilor, asigurați-vă că reporniți Arduino IDE.
Pasul 5 Configurați modulul Bluetooth.
Cele mai comune module Bluetooth până în prezent sunt HC-05 și HC-06. Sunt abundente atât în magazinele online chineze, cât și în rândul importatorilor ruși. HC-05 poate funcționa atât în modul master, cât și în modul slave. HC-06 este doar un dispozitiv sclav. Cu alte cuvinte, HC-06 nu poate detecta un dispozitiv împerecheat și poate stabili o comunicare cu acesta, poate fi doar un sclav.
De regulă, modulele sunt vândute sub formă de două plăci lipite. Cel mai mic este un modul din fabrică, utilizat pe scară largă în diverse electronic dispozitive. Large - o panou specială pentru proiecte DIY. Arată ca o placă mai mică, cu un cip BC417:
Și astfel modulele DIY HC-05 și HC-06:
Puteți utiliza orice modul vă place. Un modul fără o placă de pană costă mai puțin, dar va trebui să aveți grijă de sursa de alimentare de 3,3 V pentru modul și să vă chinuiți prin lipirea firelor către modul. Am ales optimul, după părerea mea, în raportul preț / funcțional HC-05. De fiecare dată cu firmware, deconectarea modulului Bluetooth de la Arduino, în opinia mea, este incomodă, așa că vom folosi portul software pentru comunicare. Acest lucru este posibil datorită bibliotecii SoftwareSerial.
Ne conectăm după cum urmează:
Arduino Pro Mini - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
Pentru o funcționare corectă, modulul trebuie configurat. Configurarea se face prin introducerea comenzilor AT în fereastra terminalului. Voi configura modulul HC-05. Dacă aveți o setare diferită, poate fi diferit. Pentru a conecta computerul și modulul Bluetooth, trebuie să completați schița următoare în Arduino. În același timp, Arduino va acționa ca o legătură între modulul Bluetooth și computer:
După completarea schiței, deschideți fereastra terminalului, setați viteza la 9600 și introduceți următoarele comenzi:
„AT” (fără ghilimele) trebuie să vină răspunsul „OK” (înseamnă că totul este conectat corect și modulul funcționează)
„AT + BAUD96000” (fără ghilimele) ar trebui să vină răspunsul „OK9600”.
Dacă aveți răspunsul corect, treceți la pasul următor.
Pasul 5 Completați schița în Arduino.
Următorul pas este să descărcați și să încărcați următoarea schiță în Arduino:
Pasul 6 Configurează-ți telefonul.
Pentru un telefon Android, trebuie să instalăm programul de control robot prin Bluetooth. Există multe, diferă în ceea ce privește aspectul și funcționalitatea. Trebuie să introduceți „Bluetooth Arduino” în Google play și să îl selectați pe cel care vă place. Recomand BT Controller. Este gratuit și există o funcționalitate suficientă pentru a controla mașina noastră. Descărcați și instalați pe orice dispozitiv Android. În continuare, prin setările dispozitivului Android, trebuie să stabiliți o conexiune cu modulul nostru. Parola pentru conexiune este „1234” sau „0000”. Apoi configurați programul pentru comenzile corespunzătoare. Lista este mai jos.
Pasul 7 Configurați Windows (dacă este necesar)
Pentru cei cărora le place să utilizeze un computer desktop, un laptop sau un dispozitiv Windows, există un program care vă permite să trimiteți comenzi prin canal Bluetooth. Pentru a face acest lucru, acest dispozitiv trebuie să aibă Bluetooth. Stabilim comunicarea cu modulul nostru prin intermediul instrumentelor de gestionare a dispozitivelor. Parola pentru conectare este aceeași „1234” sau „0000”. Puteți utiliza terminalul pentru a trimite comenzi. Orice convenabil pentru tine. După ce a scris firmware-ul, controlul se realizează prin următoarele butoane (pe echipe):
W - înainte
S - înapoi
A - stânga
D - corect
F - oprire
G - volan
K - faruri
L - farul stins
Utilizarea terminalului pentru control nu este foarte convenabilă. Prin urmare, recomand Z-Controller. În program, trebuie să selectați portul (port com prin care se face conexiunea) și să configurați tastele pentru comenzile corespunzătoare. Configurați-vă inactiv și intuitiv. Postez programul în sine și setările pentru „rover”-ul nostru:
