Un autor a decis să împărtășească primul său robot numit Z-RoboDog. Particularitatea robotului este că arată ca un câine și se comportă într-un mod similar. Știe să meargă înainte și se oprește când apare un obstacol în fața lui. În primul rând robotul s-a făcut cu așteptarea rentabilității, adică a fost cheltuit un minim de materiale și mijloace. Să luăm în considerare mai detaliat cum fă-o singur Puteți crea un astfel de robot.
Materiale și instrumente pentru fabricarea robotului:
- 1 Arduino Mega sau Uno (Mega este utilizat în această versiune);
- bucăți de plexiglas (corpul și picioarele vor fi confecționate din acesta);
- un servomotor (autorul a folosit TowerPro SG90, sunt necesare doar 8 piese);
- 1 telemetru cu ultrasunete de tip HC-SR04;
- baterie tip 18560, 3.7V (autorul a folosit TrustFire 2400 mAh 2 bucăți);
- suport pentru baterii din eșantionul 18560 (autorul a folosit ambalaje refăcute);
- un suport pentru placa de circuit imprimat de 25 mm (4 bucăți);
- element de panou;
- salturi-fire;
- 18 șuruburi DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 piulițe DIN 934 M2;
- burghiu sau șurubelniță.
Procesul de asamblare robot:
Primul pas. Producția corpului robotului
Pentru fabricarea corpului robotului veți avea nevoie de un plexiglas transparent de 1,5 mm grosime. Golurile au fost tăiate cu laser, conform desenului elaborat de autor, care este atașat la articol.
Mai mult, elementele corpului sunt lipite între ele, ceea ce oferă o structură destul de solidă pentru un astfel de robot. La lipirea carcasei, este foarte important să vă asigurați că orificiile din partea inferioară sunt aliniate. Pereții laterali trebuie să fie fixați astfel încât găurile pentru ieșirea firelor să fie cât mai departe de peretele din spate. O gaură lată pe spate este necesară pentru ieșirea firelor USB. Acest lucru trebuie luat în considerare în timpul asamblării.
Pasul doi Fixați servos
Pentru montarea servosului, găuriți găuri cu un diametru de 2 mm. Motoarele sunt montate cu șuruburi și piulițe. Arborele motoarelor din față trebuie poziționat astfel încât să fie mai aproape de peretele frontal. Ei bine, arborele motoarelor din spate ar trebui să fie mai aproape de peretele din spate.
Pasul trei Asamblarea labei robotilor
Labe trebuie să fie marcate la mijloc și înlocuirea unui balansier pentru servos, găuri găuri cu un diametru de 1,5 mm. Scaunele balansoare trebuie fixate astfel încât capacele șuruburilor să fie amplasate pe partea laterală a scaunului.
Găurile pentru montarea servosului trebuie să aibă un diametru de 2 mm. Ele trebuie fixate astfel încât axele lor să fie mai aproape de marginea îngustă a labei.
Pentru a preveni alunecarea labelor la mersul robotului, guma trebuie lipit de ele.Cu toate acestea, este mai bine să nu atingeți partea din față a labelor, deoarece în acest caz robotul poate începe să se agațe de drum și să se poticnească. În aceste scopuri, puteți utiliza bucăți de covor lipicios din mașină.
Pasul patru Setarea soneriei
Pentru montarea unui sonor cu ultrasunete, găuriți găuri cu un diametru de 2 mm. La instalarea unui rangimetru, picioarele trebuie să fie ridicate.
În același stadiu, puteți instala suportul bateriei. În caz, ar trebui să fie la mijloc. În continuare, conectați placa Arduino și totul este conectat la aceasta electronic componente. Ca împărțitor de putere, se folosește o parte din panou.
Pasul cinci Configurarea și pornirea robotului
În această etapă, trebuie să calibrați pașii robotului, sunt instalate labe pentru acest lucru. Cea mai mare problemă este aici în balansoarele, acestea fiind fixate pe arbori doar în anumite poziții. Servomotoarele pot diferi, de asemenea, în grade de funcționare. Labe ar trebui să încerce să stabilească așa cum se arată în fotografie. Vizual, labele ar trebui să fie în aceleași poziții.
Labe pot fi, de asemenea, setate în suportul principal. În continuare, trebuie să vă amintiți să înșurubați balansoarele la arborele servosului.
Pasul șase Partea software a robotului
Codul este scris foarte simplu, cu comentarii detaliate. Variabilele sunt utilizate pentru fiecare servo, toate mișcările sunt în tablou. Deci, de exemplu, s1 este primul servomotor, s2 este al doilea motor și așa mai departe. Pentru a face mai ușor de înțeles codul, a fost atașat un circuit.
Numerele din diagrama indică labe. Mai mult, fiecare laba este asociată cu motorul care îl mișcă. Semnele plus și minus indică direcția în care se mișcă laba. Pe măsură ce unghiurile inițiale au fost utilizate unghiurile rack (s1, s2, s3, etc.). De exemplu, dacă există o sarcină pentru a extinde al doilea picior, atunci trebuie să schimbați unghiul servos s3 și s4. Aceasta se va reflecta în tablou ca {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
Asta e tot, după instalarea firmware-ului, robotul este gata pentru testare. La fel ca mulți alții, acesta poate fi dezvoltat în continuare și capacitățile sale extinse. Cu toate acestea, chiar și într-un astfel de design clasic, robotul se comportă foarte interesant.